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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(navigation_robot)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  nav_msgs
  message_generation
  turtlebot3_description # required to install turtlebot3 .rviz model
  turtlebot3_navigation # required to install navigation .rviz model
)

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# Setup for python modules and scripts
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catkin_python_setup()

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# Declare ROS messages, services and actions
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#add_action_files(
#  FILES
#  Turtlebot3.action
#)

#generate_messages(
#  DEPENDENCIES
#  std_msgs
#  geometry_msgs
#  nav_msgs
#)

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# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  DEPENDS
    rospy
    std_msgs
    geometry_msgs
    nav_msgs
    message_runtime
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

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# Install
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catkin_install_python(PROGRAMS 
  nodes/rotate.py
  nodes/monitor_speed.py
  nodes/monitor_obstacle_distance.py
  nodes/monitor_distance_to_goal.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY launch
	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

# Copy the rviz model for easier access in AWS RoboMaker RViz 
install(FILES ${turtlebot3_description_DIR}/../rviz/model.rviz
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/rviz
  RENAME turtlebot3_model.rviz
)

# Copy the rviz model for easier access in AWS RoboMaker RViz
install(FILES ${turtlebot3_navigation_DIR}/../rviz/turtlebot3_navigation.rviz
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/rviz
  RENAME turtlebot3_navigation.rviz
)

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# Test
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